機(jī)械手能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。它可代替人的繁重勞動(dòng)以提升生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、智能物流、智慧倉(cāng)儲(chǔ)、自動(dòng)化生產(chǎn)線和工業(yè)機(jī)器人設(shè)備等行業(yè)中。

機(jī)械手主要由手部和運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)組成。手部是用來(lái)抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)提升規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式；機(jī)械手為什么要用減速機(jī)，主要考慮有如下三點(diǎn)作用：

1.獲得低轉(zhuǎn)速，獲得大轉(zhuǎn)矩，獲得更好的運(yùn)行特性。
2.加了減速機(jī)可以降低轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，一般是速比的平方降低，這對(duì)于控制來(lái)說(shuō)很重要，能及時(shí)的控制起停、變速。通過(guò)減速機(jī)增大了扭矩也就相當(dāng)于增大了輸入功率，能減小輸入電機(jī)所需的功率（在需要調(diào)速的場(chǎng)合），一般情況電機(jī)要比減速機(jī)昂貴，所以考慮要采用減速機(jī)，比如機(jī)械手驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。
3.減速機(jī)在驅(qū)動(dòng)中有保護(hù)電機(jī)的作用，運(yùn)行中減速機(jī)承受較大扭矩，過(guò)載時(shí)傳遞到電機(jī)只有過(guò)載量除以減速比的數(shù)值，若直接由電機(jī)承擔(dān)可能會(huì)引起電機(jī)的損壞。在過(guò)載非常大的時(shí)候減速機(jī)會(huì)先被損壞，而減速機(jī)只需要更換備件就可以恢復(fù)使用，費(fèi)用相對(duì)較低，如果電機(jī)直接損壞維修相對(duì)較慢，費(fèi)用也高。

機(jī)械手的設(shè)計(jì)普遍要求達(dá)到重量輕，體積小，扭力大（承載能力大），驅(qū)動(dòng)平穩(wěn)，反應(yīng)靈活，穩(wěn)定性好，安全性高等需求，機(jī)械手關(guān)節(jié)減速器一般需由大驅(qū)動(dòng)比，大扭矩，高扭矩剛度、小回差、易于裝配、體積小，重量輕等一些特點(diǎn)。

機(jī)械手專用行星減速機(jī)能提高閉環(huán)精度，更好的控制控制環(huán)路。由于有個(gè)50:1的大減速比，機(jī)械手減速機(jī)出軸受到擾動(dòng)傳遞到電機(jī)端就比直驅(qū)縮減了37dB，使得閉環(huán)精度在減速機(jī)出軸顯得更高。同時(shí)轉(zhuǎn)子等效的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量提高到了2500倍，使得控制環(huán)路的滯后環(huán)節(jié)受轉(zhuǎn)子慣量占主導(dǎo)，而轉(zhuǎn)子由于直接受電磁力的驅(qū)動(dòng)從而沒(méi)有由于剛度造成的扭矩滯后，比直驅(qū)要好控。

機(jī)械手可以采用行星減速機(jī)、直流有刷減速機(jī)、直流無(wú)刷減速機(jī)、步進(jìn)減速機(jī)、空心杯減速機(jī)以及RV減速機(jī)、諧波減速機(jī)作為驅(qū)動(dòng)減速電機(jī)，技術(shù)參數(shù)、性能特點(diǎn)等需求可以根據(jù)應(yīng)用行業(yè)場(chǎng)景定制。